Sistem robot yang menggunakan kontrol barbasis prosesor atau sistem mikrokontroler dapat digambarkan sebagai berikut:
Terminal input dan output kontroler pada gambar adalah interpretasi besaran dan sistem interfacing yang digunakan, jika output menghendaki besaran analog maka kontroler perlu dilengkapi dengan komponen Digital to Analog Converter (DAC) dan sebaliknya.
Secara umum deskripsi kontroler berbasis prosesor lengkap dengan user interface dapat digambarkan sebagai berikut :
1. Input ON/OFF
Input kategori ini bekerja dalam 2 keadaan yaitu ON dan OFF (1/0) berdasarkan level tegangan TTL 5V untuk logika 1, dan 0V untuk logika 0. Untuk IC CMOS, logika 1 memiliki jangkauan 3,5 – 5 V dan logika 0 memiliki jangkauan 0 – 0,7 V
2. Input Analog
Kontroler memerlukan komponen pengelolah ADC (analog to Digital Conveter) untuk dapat mengakomodasi input analog.
3. Pengelohan Khusus sistem BUS
4. Output ON/OFF
Sinyal output yang beroperasi secara ON/OFF hanya memiliki dua kondisi keadaan, logika 1 sebagai representasi tegangan +5V (TTL) dan logika 0 sebagai representasi tegangan 0V. Untuk IC CMOS, logika 1 memiliki jangkauan 3,5 – 5 V dan logika 0 memiliki jangkauan 0 – 0,7 V
5. Output Analog
Output analog berfungsi untuk mengemudikan aktuator yang bekerja berdasarkan besaran linier, seperti motor DC/AC. Heater, pneumatik, hidrolik dan sebagainya. Kontroler pada dasarnya bekerja secara digital harus menggunakan konversi untuk mendapatkan sinyal aktuasi dalam besaran analog. Konverter ini di kenal sebagai DAC (Digital to Analog Converter)
6. User Interface
Untuk rancangan kontroler yang mudah diakses oleh operator, sistem perlu di lengkapi dengan perangkat user interface. User interface terdiri atas 2 macam yaitu : perangkat untuk mengakses kontrol (keybord, keypad, mouse, joystick, dll) dan perangkat untuk mengetahui kinerja kontrol (Monitor, LCD, sevensegment, dll)
Terminal input dan output kontroler pada gambar adalah interpretasi besaran dan sistem interfacing yang digunakan, jika output menghendaki besaran analog maka kontroler perlu dilengkapi dengan komponen Digital to Analog Converter (DAC) dan sebaliknya.
Secara umum deskripsi kontroler berbasis prosesor lengkap dengan user interface dapat digambarkan sebagai berikut :
1. Input ON/OFF
Input kategori ini bekerja dalam 2 keadaan yaitu ON dan OFF (1/0) berdasarkan level tegangan TTL 5V untuk logika 1, dan 0V untuk logika 0. Untuk IC CMOS, logika 1 memiliki jangkauan 3,5 – 5 V dan logika 0 memiliki jangkauan 0 – 0,7 V
2. Input Analog
Kontroler memerlukan komponen pengelolah ADC (analog to Digital Conveter) untuk dapat mengakomodasi input analog.
3. Pengelohan Khusus sistem BUS
Beberapa macam sesnsor tidak dapat langsung di hubungkan input port digital ataupun analog tampa bantuan rangkaian penyelaras atau konversi khusus.
Ø Sinyal output sensor kecepatan atau posisi pada motor DC servo biasanya berbentuk pulsa yang sebanding dengan putaran poros motor. Sinyal sensor harus di konversi sedemikian rupa sehingga dapat kontroler dapat menerima atau membaca data dalam bentuk yang siap di proses. Konversi atau pengelohan data dapat berupa perubahan frekuensi to voltage sehingga dapat terus diumpankan ke ADC.
Ø Shaft/rotary encoder juga harus dibantu dengan rangkaian interfase khusus atau IC programmable counter/timer agar kontroler (proses) dapat dengan mudah diprogram untuk membaca nilai output encoder setiap saat.
Ø Sensor Kamera digital sebagai sensor pada robot juga memerlukan perlakuan khusus dalam interfacenya.
4. Output ON/OFF
Sinyal output yang beroperasi secara ON/OFF hanya memiliki dua kondisi keadaan, logika 1 sebagai representasi tegangan +5V (TTL) dan logika 0 sebagai representasi tegangan 0V. Untuk IC CMOS, logika 1 memiliki jangkauan 3,5 – 5 V dan logika 0 memiliki jangkauan 0 – 0,7 V
5. Output Analog
Output analog berfungsi untuk mengemudikan aktuator yang bekerja berdasarkan besaran linier, seperti motor DC/AC. Heater, pneumatik, hidrolik dan sebagainya. Kontroler pada dasarnya bekerja secara digital harus menggunakan konversi untuk mendapatkan sinyal aktuasi dalam besaran analog. Konverter ini di kenal sebagai DAC (Digital to Analog Converter)
6. User Interface
Untuk rancangan kontroler yang mudah diakses oleh operator, sistem perlu di lengkapi dengan perangkat user interface. User interface terdiri atas 2 macam yaitu : perangkat untuk mengakses kontrol (keybord, keypad, mouse, joystick, dll) dan perangkat untuk mengetahui kinerja kontrol (Monitor, LCD, sevensegment, dll)
Posting Komentar